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对自动上下料机器人手爪的技术要求分析

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对自动上下料机器人手爪的技术要求分析

自动上下料机器人

为两台机床上下料,既可以将操作工人从单调的生产 中解放出来,改善劳动条件,又可以有效减少劳动时间,提高劳动生产率。

手爪作为上下料机器人的末端执行器,是直接参与完成任务,实现机器人与机床“沟 通”的重要装置,手爪设计的好坏,直接影响机器人的最终使用性能,因此是至 关重要的环节。对于本项目所设计的上下料机器人,对手爪部分有如下技术要求:

①具有夹取物料的能力。本机器人作为上下料机器人,目的就是实现上下物 料的工作。机器人将物料从料仓中取出来,装配到机床上,同样,机器人也将物 料从机床上取下来,放到零件仓库中,这一夹一取的过程,就是对手爪最基本的 能力要求。

②具有一定的柔性。在实际的工作中,机器人在进行上料工作时,在物料进行装配的过程中,可能因为定位不准而导致装配失败,但是机器人本身并不知道 装配成功与否,仍然按照既定的程序走完该走的距离,这样自动上下料机器人在工作时就易产生危险,所以在这种情况下就需要上下料机器人有一定的柔性。由于本机器人的X、 Y、Z轴实现运动的过程中不具备柔性,因此就要求手爪要有一定的柔性,并且 至少应在装配方向上有一定的柔性,这样才可以保证机器人安全工作。

③具有一定的感知能力。机器人装配的过程中,装配成功与否,需要进行感 知,以便对控制器进行反馈,进行进一步的调整。而自动上下料机器人的其它部件与机床并 不具必感知能力,因此要求手爪上具备这方面的能力。并且这也是可行的,因为上下料机器人手爪是直接抓取物料的,与物料和机床的关系最密切,因此通过手爪上的装置进 行感知装配的情况,是必要并且合理的。

④具有良好的工作效率。因为手爪进行上下料的过程中,为了保证上下料的时间较短,因此要求手爪有良好的工作效率,这样可以保证手爪缩短上下料时间, 保证良好的加工效率。

⑤与环境有良好的兼容性。手爪在工作的过程中,要求其能与机床、上下料机器人其它部件、周围的环境等有良好的兼容性,以保证整个生产系统在工作的过程 能和谐、统一的工作。